AGV（自动导引车）的“脚”——也就是车轮和驱动系统——直接决定了它能走什么路、拉多重、转多快。选错了轮子，再先进的导航系统也跑不出预期效果。本文梳理四种常见AGV车轮类型的特点和适用场景，帮助企业按需匹配，少走弯路。

一、AGV车轮的底层逻辑：先分清“驱动轮”和“从动轮”

AGV行走主要靠驱动轮提供动力，从动轮起支撑和辅助转向作用。驱动方式决定运动能力，从动轮影响稳定性和地面适应性。市面上常见的AGV车轮结构大致分为单舵轮、双舵轮、差速轮、麦克纳姆轮四类，各有长处和短板。

二、四种主流车轮类型对比

1. 单舵轮：结构简单，牵引力强

单舵轮结构是1个舵轮（含驱动电机+转向电机）搭配2个定向轮，叉车和牵引式AGV用得比较多。舵轮负责驱动和转向，三轮抓地性好，对地面要求不高。

• 优势：结构简单、成本较低、牵引力强，单轮驱动无需考虑多电机配合问题

• 局限：存在转弯半径，灵活性一般，不能原地旋转和横移

• 适用场景：大吨位物料牵引、叉车式AGV，环境适应性较广

2. 双舵轮：全向移动，精度较高

车体前后各装一个舵轮，配合从动轮，两个舵轮可独立控制转向和速度。通过差动可实现360°原地回转和万向横移，灵活性大幅提升。

• 优势：可实现任意方向平移和原地旋转，定位精度高，承载能力较强（1-3吨级常见）

• 局限：两套舵轮成本较高，对地面平整度要求严格，控制系统较复杂

• 适用场景：狭窄通道全向搬运、汽车制造工厂、停车机器人等场景

3. 差速轮：成本可控，轻载灵活

左右两侧安装差速驱动轮，通过内外轮速度差实现转向，本身不带转向电机。KIVA类潜伏式AGV就是典型代表。

• 优势：灵活性高，可实现原地旋转，对电机和控制精度要求不高，成本相对低廉

• 局限：无法万向横移，地面平整度要求苛刻，负载一般在1吨以下

• 适用场景：电商仓储、快递分拣等环境较好的室内轻载场景

4. 麦克纳姆轮：全向移动，重载能力强

轮毂上安装45°夹角的斜向辊子，通过四轮转速和方向的矢量合成，实现任意方向移动（横移、斜行、原地旋转）。

• 优势：可实现全向移动，载重能力较强（5-30吨级有成熟方案），定位精度较高

• 局限：成本较高，对地面平整度要求高，辊子磨损需定期维护

• 适用场景：航天器装配、风电设备制造、重型机械加工等大吨位、高精度、有限空间场景

三、选型速查表

四、选型三步骤

第 一步：算载重。根据车体自重与最 大载重之和，除以有效轮数，再乘以1.5倍安全系数，得出单轮承载需求。

第二步：看地面。环氧地坪或光滑水泥地，四类车轮均可选择；地面有缝隙、不平整，需谨慎选用麦克纳姆轮和差速轮；室外粗糙地面建议考察舵轮方案或增加轮径。

第三步：定功能。是否需要横移？是否需要原地旋转？通道宽度是否允许转弯？把这些动作需求列清楚，对应的轮型自然就清晰了。

五、新乡百分百机电的服务能力

新乡百分百机电有限公司在搬运设备领域积累了较长时间的设计与制造经验，产品涵盖AGV、RGV、无轨平车、全向平车等多种类型。公司可根据客户物料重量、车间通道宽度、地面条件、自动化需求等因素，提供车轮选型配置和整车定制 服务。产品已出口至90多个国家和地区。